gscienceMining Science and Technology (Russia)Горные науки и технологии2500-0632The National University of Science and Technology MISiIS (NUST MISIS)10.17073/2500-0632-2021-3-203-210gscience-291Research ArticlePOWER ENGINEERING, AUTOMATION, AND ENERGY PERFORMANCEЭНЕРГЕТИКА, АВТОМАТИЗАЦИЯ И ЭНЕРГОЭФФЕКТИВНОСТЬDevelopment of automatic system for Unmanned Aerial Vehicle (UAV) motion control for mine conditionsРазработка системы автоматического управления движением БПЛА с учетом шахтных условийКимМ. Л.KimM. L.

Maxim L. Kim – Cand. Sci. (Eng.), Project Manager, Underground Mining and Engineering Directorate, Coal Division

Scopus ID 57201384364

Moscow

KimML@suek.ruПевзнерЛ. Д.PevznerL. D.

Leonid D. Pevzner – Dr. Sci. (Eng.), Professor, Institute of Cybernetics

Scopus ID 37093879700

Moscow

lpevzner@msmu.ruТемкинИ. О.TemkinI. O.

Igor O. Temkin – Dr. Sci. (Eng.), Professor, Head of the Department of Automated Control Systems

Scopus ID 57200420459

Moscow

igortemkin@yandex.ruАО «СУЭК»РоссияSUEK JSCRussian FederationРоссийский технологический университет – МИРЭАРоссияMIREA – Russian Technological UniversityRussian FederationНациональный исследовательский технологический университет «МИСиС» (НИТУ «МИСиС»)РоссияNational University of Science and Technology “MISiS” (NUST “MISiS”)Russian Federation20211310202163203210Copyright © Kim M.L., Pevzner L.D., Temkin I.O., 20212021Ким М.Л., Певзнер Л.Д., Темкин И.О.Kim M.L., Pevzner L.D., Temkin I.O.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://mst.misis.ru/jour/article/view/291

Underground mining operations are connected with significant risks of technogenic accidents, which can be catastrophic. Mitigating the consequences of such phenomena directly depends on the reliability and efficiency of information about the state of parameters of many technological processes, mine workings and facilities located in them. At failure of standard systems of industrial telemetry in conditions of underground mining the creation of new information channels and places of information measurementbecomes practically impossible in case of emergency situation development. This predetermines necessity of use of essentially new systems of gathering and transfer of the information, based on robotized autonomous complexes. The task of acquiring reliable information about the situation in an emergency mine working with the help of drones (unmanned aerial vehicles or UAV) in order to make rational decisions in the course of the rescue operation is quite relevant. The aim of the paper was to develop a system of automatic control of an unmanned aerial vehicle (UAV) movement in confined space of a mine working, with significant perturbations of the mine air flow. The mathematical model of UAV movement in mine conditions, based on Euler angles or quaternions, was substantiated. The method of positioning through triangulation with the use of radio beacons was accepted as the basic method that allowed to determine the current position of an UAV. It was proposed to solve the problem of creation of the automatic system for an unmanned aerial vehicle movement control with the use of a hierarchical multiloop control system. The route planning algorithm was formed on the basis of the Dijkstra algorithm. For this purpose, discretization of the future motion space was performed, a labeled connected graph was constructed, on which the arc weights were the distances between the route points. A simulation experiment was implemented. The average deviation from the planned trajectory when flying at a speed of 10 m/s with payload mass up to 0.6 kg did not exceed 1 m, and the maximum deviation was unacceptably large. When flying at 6 m/s with payload mass up to 0.6 kg the average deviation did not exceed 0.3 m, and the maximum deviation, 1.2 m. The results of simulation of movement along the route towards the disturbing mine airflow showed that the control system allowed the UAV with payload of 0.6 kg to withstand the oncoming flow up to 8 m/s. It was obtained that with payload mass of 0.6 kg, the braking distance does not exceed 6 m if the UAV had a speed of 6 m/s, and the braking distance does not exceed 12 m at the speed of 10 m/s. The performed simulation studies confirmed the operating capability of the developed system for automatic motion control.

Ведение подземных горных работ сопряжено со значительными рисками техногенных аварий, которые могут носить катастрофический характер. Снижение последствий таких явлений напрямую зависит от достоверности и оперативности информации о состоянии параметров многих технологических процессов, горных выработок и объектов, в них расположенных. При выходе из строя штатных систем производственной телеметрии в условиях подземных горных работ создание новых информационных каналов и мест измерения информации становится практически невозможным при аварийном развитии ситуации, что предопределяет необходимость использования принципиально новых систем сбора и передачи информации, основанных на роботизированных автономных комплексах. Задача получения достоверной информации об обстановке в аварийной горной выработке с помощью беспилотных летательных аппаратов с целью принятия рациональных решений при ведении спасательной операции является актуальной. Целью статьи является разработка системы автоматического управления движением беспилотного летательного аппарата (БПЛА) в условиях ограниченного пространства горной выработки, при значительных возмущениях шахтного воздушного потока. Обоснована математическая модель движения БПЛА в шахтных условиях, основанная на углах Эйлера или кватернионах. Основным методом, позволяющим определять текущее положение летательного аппарата, принимается метод позиционирования с использованием радиомаяков путем триангуляции. Задачу синтеза системы автоматического управления движением беспилотного летательного аппарата предлагается решать с использованием иерархической многоконтурной системы управления. Алгоритм планирования маршрута сформирован на основе алгоритма Дейкстры. Для этой цели выполняется дискретизация пространства будущего движения, строится помеченный связный граф, на котором весами дуг являются расстояния между точками маршрута. Реализован модельный эксперимент. Среднее отклонение от запланированной траектории при полете на скорости 10 м/с при массе полезной нагрузки до 0,6 кг не превышает 1 м, а максимальное отклонение – недопустимо большое. При полете на скорости 6 м/с при массе полезной нагрузки до 0,6 кг среднее отклонение не превышает 0,3 м, а максимальное отклонение – 1,2 м. Результаты моделирования движения по маршруту навстречу возмущающему шахтному воздушному потоку показали, что система управления позволяет БПЛА с полезной нагрузкой 0,6 кг выдерживать встречный поток до 8 м/с. Получено, что при массе полезной нагрузки 0,6 кг тормозной путь не превышает 6 м, если летательный аппарат имел скорость 6 м/с, и тормозной путь не более 12 м при скорости движения 10 м/с. Проведенные модельные исследования подтверждают работоспособность разработанной системы автоматического управления движением.

горные выработкишахтные условияавариибеспилотный летательный аппаратдронматематическая модельуправлениекоординатымоделированиеmine workingsmine conditionsaccidentsunmanned aerial vehicledronemathematical modelcontrolcoordinatessimulationReferencesCunha F., Youcef-Toumi K. Ultra-wideband radar for robust inspection drone in underground coal mines. In: Proceedings – IEEE International Conference on Robotics and Automation. 2018. Pp. 86-92. https://doi.org/10.1109/ICRA.2018.8461191Cunha F., Youcef-Toumi K. Ultra-wideband radar for robust inspection drone in underground coal mines. In: Proceedings – IEEE International Conference on Robotics and Automation. 2018. Pp. 86-92. https://doi.org/10.1109/ICRA.2018.8461191Dunnington L., Nakagawa M. Fast and safe gas detection from underground coal fire by drone fly over. Environmental Pollution. 2017;229:139–145. https://doi.org/10.1016/j.envpol.2017.05.063Dunnington L., Nakagawa M. Fast and safe gas detection from underground coal fire by drone fly over. Environmental Pollution. 2017;229:139–145. https://doi.org/10.1016/j.envpol.2017.05.063Annavarapu S., Kumar G. P. Development of drones to collect geotechnical data in large underground mines. In: Application of Computers and Operations Research in the Mineral Industry – Proceedings of the 37th International Symposium, APCOM 2015. 2015. Pp. 382–388.Annavarapu S., Kumar G. P. Development of drones to collect geotechnical data in large underground mines. In: Application of Computers and Operations Research in the Mineral Industry – Proceedings of the 37th International Symposium, APCOM 2015. 2015. Pp. 382–388.Green J. Mine rescue robots requirements: Outcomes from an industry workshop. In: Proceedings – 2013 6th Robotics and Mechatronics Conference, RobMech 2013. 2013. Pp. 111–116. https://doi.org/10.1109/RoboMech.2013.6685501Green J. Mine rescue robots requirements: Outcomes from an industry workshop. In: Proceedings – 2013 6th Robotics and Mechatronics Conference, RobMech 2013. 2013. Pp. 111–116. https://doi.org/10.1109/RoboMech.2013.6685501Jones E., Sofonia J., Canales C., Hrabar S., Kendoul F. Applications for the Hovermap autonomous drone system in underground mining operations. Journal of the Southern African Institute of Mining and Metallurgy. 2020;120(1):49–56. https://doi.org/10.17159/2411-9717/862/2020Jones E., Sofonia J., Canales C., Hrabar S., Kendoul F. Applications for the Hovermap autonomous drone system in underground mining operations. Journal of the Southern African Institute of Mining and Metallurgy. 2020;120(1):49–56. https://doi.org/10.17159/2411-9717/862/2020Hennage D. H., Nopola J. R., Haugen B. D. Fully autonomous drone for underground use. In: 53rd U.S. Rock Mechanics/Geomechanics Symposium. Brooklyn, USA. 23 June 2019 – 26 June 2019.Hennage D. H., Nopola J. R., Haugen B. D. Fully autonomous drone for underground use. In: 53rd U.S. Rock Mechanics/Geomechanics Symposium. Brooklyn, USA. 23 June 2019 – 26 June 2019.Belokon S. A., Zolotukhin Yu. N., Maltsev A. S., Nesterov A. A. et. al. Control of flight parameters of a quadrotor vehicle moving over a given trajectory. Avtometriya. 2012;48(5):32–41. (In Russ.). URL: https://sibran.ru/upload/iblock/587/587e1177954ed7b12e807ee43151e21a.pdfBelokon S. A., Zolotukhin Yu. N., Maltsev A. S., Nesterov A. A. et. al. Control of flight parameters of a quadrotor vehicle moving over a given trajectory. Avtometriya. 2012;48(5):32–41. (In Russ.). URL: https://sibran.ru/upload/iblock/587/587e1177954ed7b12e807ee43151e21a.pdfZenkevich S. L., Yushchenko A. S. Manipulation robot control fundamentals. Мoscow: MSTU Publ.; 2004. 480 p. (In Russ.).Zenkevich S. L., Yushchenko A. S. Manipulation robot control fundamentals. Мoscow: MSTU Publ.; 2004. 480 p. (In Russ.).Beard R. W., McLain T. W. Small unmanned aerial vehicles: theory and practice. Мoscow: TECHNOSPHERE Publ.; 2015. Pp. 312–255. (In Russ.).Beard R. W., McLain T. W. Small unmanned aerial vehicles: theory and practice. Мoscow: TECHNOSPHERE Publ.; 2015. Pp. 312–255. (In Russ.).Pevzner L. D., Kim M. L. Robotics in mining engineering. Mining Informational and Analytical Bulletin. 2014;(S1):240–251. (In Russ.). URL: https://cyberleninka.ru/article/n/robototehnika-v-gornom-dele/viewerPevzner L. D., Kim M. L. Robotics in mining engineering. Mining Informational and Analytical Bulletin. 2014;(S1):240–251. (In Russ.). URL: https://cyberleninka.ru/article/n/robototehnika-v-gornom-dele/viewerPevzner L. D., Kim M. L., Poluektov D. S. Modeling the Motion of an Unmanned Aerial Vehicle in Underground Mine Workings. In: Proceedings of the International Conference “Modern Technologies in Information Control, Automation and Processing Tasks-2018”. Alushta; 2018. Pp. 255–257. (In Russ.).Pevzner L. D., Kim M. L., Poluektov D. S. Modeling the Motion of an Unmanned Aerial Vehicle in Underground Mine Workings. In: Proceedings of the International Conference “Modern Technologies in Information Control, Automation and Processing Tasks-2018”. Alushta; 2018. Pp. 255–257. (In Russ.).Connor J., Seyedmahmoudian M., Horan B. Using particle swarm optimization for PID optimization for altitude control on a quadrotor. In: Universities Power Engineering Conference (AUPEC) 2017 Australasian. 2017. Pp. 1–6.Connor J., Seyedmahmoudian M., Horan B. Using particle swarm optimization for PID optimization for altitude control on a quadrotor. In: Universities Power Engineering Conference (AUPEC) 2017 Australasian. 2017. Pp. 1–6.Lee T., Leok M., McClamroch N. Geometric tracking control of a quadrotor UAV on SE(3). In: 49th IEEE Conference on Decision and Control (CDC). 2010. Pp. 5420–5425. https://doi.org/10.1109/CDC.2010.5717652Lee T., Leok M., McClamroch N. Geometric tracking control of a quadrotor UAV on SE(3). In: 49th IEEE Conference on Decision and Control (CDC). 2010. Pp. 5420–5425. https://doi.org/10.1109/CDC.2010.5717652Cutler M., How J. P. Actuator Constrained Trajectory Generation and Control for Variable-Pitch Quadrotors. In: AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference (GNC). Minneapolis, Minnesota. 2012. 13 p. URL: http://acl.mit.edu/papers/2012-uber-compressed.pdfCutler M., How J. P. Actuator Constrained Trajectory Generation and Control for Variable-Pitch Quadrotors. In: AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference (GNC). Minneapolis, Minnesota. 2012. 13 p. URL: http://acl.mit.edu/papers/2012-uber-compressed.pdfMirzaeinia A., Shahmoradi J., Roghanchi P., Hassanalian M. Autonomous routing and power management of drones in GPS-denied environments through dijkstra algorithm. In: AIAA Propulsion and Energy Forum and Exposition. 2019. 10 p. https://doi.org/10.2514/6.2019-4462Mirzaeinia A., Shahmoradi J., Roghanchi P., Hassanalian M. Autonomous routing and power management of drones in GPS-denied environments through dijkstra algorithm. In: AIAA Propulsion and Energy Forum and Exposition. 2019. 10 p. https://doi.org/10.2514/6.2019-4462Kartashov B. A., Kozlov O. S., Shabaev E. A., Schekaturov A. M. SimInTech environment for dynamic simulation of technical systems. Мoscow: DMK-Press Publishing House; 2017. 424 p. (In Russ.)Kartashov B. A., Kozlov O. S., Shabaev E. A., Schekaturov A. M. SimInTech environment for dynamic simulation of technical systems. Мoscow: DMK-Press Publishing House; 2017. 424 p. (In Russ.)Zenkevich S. L., Galustyan N. K. Angle stabilization and flight modeling of a quadrocopter. Мechatronics, Automation, Control. 2014;(3):27–32. (In Russ.).Zenkevich S. L., Galustyan N. K. Angle stabilization and flight modeling of a quadrocopter. Мechatronics, Automation, Control. 2014;(3):27–32. (In Russ.).

The authors declare that there are no conflicts of interest present.